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助力機械手是Z早出現的工業機器人，也是Z早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以完成生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機（以上說法并不專業但國內已經盛行），是一種新穎的、用于物料轉移及安裝時省力操作的助力設備。它奇妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內平衡移動定位。重物在提高或下降時形成浮動狀態，靠氣路保證零操作力（實際情況因為加工工藝及設計成本控制，操作力以小于3kg為判別標準），操作力受工件分量影響。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何方位。
具體到助力機械手的機械傳動組織的設計，因為氣壓缸完成直接驅動，它既是關節組織，又是動力元件，故不需要中間傳動組織，這既簡化了結構，一起又提高了精度。而助力機械手腰部的回轉運動選用步進電機驅動，必須選用傳動組織來減速和增大扭矩。經剖析比較，挑選圓柱齒輪傳動，為了保證比較高的精度，盡量減小因齒輪傳動造成的誤差；一起大大增大扭矩，較大程度上下降電機轉速，以使機械手的運動平穩，動態性能好。
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